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pollen-robotics/microduck
Microduck 是小型双足机器人的运行软件，连接强化学习策略、舵机控制、摄像头与更新系统；仓库也提供仿真入口，便于从软件层理解机器人如何执行动作。
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用途与核心能力
Microduck 的机身约二十五厘米高、八百克重，运行软件以 Rockchip RK3566 为平台，通过五十赫兹控制循环驱动十五个舵机。README 展示行走、加轮后的滚动、拾取物品、跌倒起身等动作。神经网络策略来自相邻的 microduck_rl 项目，训练涉及 MuJoCo、PPO 与仿真到现实迁移，导出为此仓库加载的 ONNX 模型。
适用场景与上手入口
该仓库主要负责机器人的运行系统，而非只提供一个模型。Rust 工作区中的不同服务分别管理电机、蓝牙、手柄、摄像头和更新，通过 Unix socket 上的 JSON-RPC 通信。已有硬件的用户可从命令速查表和手柄说明开始；没有机器人的开发者可查看仿真脚本，让真实服务连接 MuJoCo 中的机体。更新机制包含签名、健康检查和回滚，适合学习机器人控制软件如何协调实时动作与设备维护。